Petit Bot un robot controlable en Wifi

De Wikidebrouillard.

(Liens avec d'autres réalisation)
(Le code)
Ligne 64 : Ligne 64 :
// Par des gens bien
// Par des gens bien
-
#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
+
// on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
-
//////////////////////////
+
#include <ESP8266WiFi.h>
-
//  Definition du WiFi //
+
-
//////////////////////////
+
-
const char WiFiAPPSK[] = "12345678"; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"
+
-
String macID;
+
-
/////////////////////////////
+
// Gestion du Wifi
-
// Attribution des broches //
+
#include <ESP8266WebServer.h>
-
/////////////////////////////
+
#include <DNSServer.h>
 +
#include <ESP8266mDNS.h>
 +
#include <WiFiClient.h>
 +
// Definition du WiFi
 +
const char *nomDuReseau = "petit bot";    // Nom du réseau wifi du petit bot
 +
const char *motDePasse = "mot-de-passe";    // Mot de passe du réseau wifi du petit bot
 +
// ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon
 +
// La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !).
 +
//création du serveur
 +
ESP8266WebServer server(80);              // Création de l'objet serveur
-
#include <Servo.h> //on appelle la bibliothèque qui gère les servomoteurs
+
//Gestion des servomoteurs
 +
#include <Servo.h>   //appel de la bibliothèque
 +
// création des servomoteurs
 +
Servo servogauche;  // Nom du servo qui gère la première roue
 +
Servo servodroit;    // Seconde roue
-
Servo monservo1; //nom du servo qui gère la première roue
+
//déclaration des Variables
-
Servo monservo2; //seconde roue
+
//int --- en cours
-
int Brocheled = 2; // fixe la variable "Brocheled" à 2 pour la Led du Wemos (GPIO2)
+
int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...).
-
WiFiServer server(80);
 
-
void setup()
+
void setup(){
-
{
+
   delay(1000);
-
   initHardware();
+
   Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
-
   setupWiFi();
+
   Serial.println();
-
   server.begin();
+
   Serial.println();
-
   monservo2.detach();
+
   configDuWifi();
-
   monservo1.detach();
+
   servodroit.detach();  // Place les servos hors tension
-
   pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);  //  
+
  servogauche.detach();
-
 
+
   pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);   //met la led du Wemos en sortie
-
   pinMode(Brocheled, OUTPUT);
+
   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume.
-
   digitalWrite(Brocheled, LOW);
+
}
 +
void loop(){
 +
    val = -1;
 +
    server.handleClient();
}
}
-
void loop()
+
void serveur() {
-
{
+
   server.on("/avance", HTTP_GET, []() {
-
   // Vérifie si il y a navigateur connecté
+
  val = 1;
-
  WiFiClient client = server.available();
+
   Serial.println("avance");  
-
  if (!client) {
+
   redactionPageWeb();
-
    return;
+
   });
-
   }
+
-
  // allume la led intégrée
+
-
  digitalWrite(Brocheled, LOW);
+
-
    
+
-
  // Lit la première ligne de la requête
+
-
  String req = client.readStringUntil('\r');
+
-
    
+
-
  client.flush();
+
-
   // affecte une valeur à "val" suivant la requête
+
   server.on("/recule", HTTP_GET, []() {
-
   int val = -1;  
+
   val = 2;
 +
  Serial.println("recule");
 +
  redactionPageWeb();
 +
  });
-
   if (req.indexOf("/stop") != -1)
+
   server.on("/droite", HTTP_GET, []() {
-
    val = 0;  
+
  val = 4;
-
   else if (req.indexOf("/avance") != -1)
+
   Serial.println("droite");
-
    val = 1;
+
   redactionPageWeb();
-
   else if (req.indexOf("/recule") != -1)
+
  });
-
    val = 2;  
+
    
-
   else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
+
  server.on("/gauche", HTTP_GET, []() {
-
    val = 3;  
+
  val = 3;
-
   else if (req.indexOf("/droite") != -1)
+
   Serial.println("gauche");
-
    val = 4;  
+
  redactionPageWeb();
 +
  });
-
   // Prépare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère s).
+
   server.on("/stop", HTTP_GET, []() {
-
   String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
+
   val = 0;
-
   s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
+
   Serial.println("stop");
-
   s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
+
   redactionPageWeb();
-
   s += "<html>\r\n";
+
   });
    
    
-
   s += "<center>";
+
   server.on("/", HTTP_GET, []() {
-
   s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
+
   val = -1;
 +
  redactionPageWeb();
 +
  });
-
  // on va finaliser la chaine de caractères et envoyer les instructions
+
}
-
   if (val !=0 )
+
void redactionPageWeb(){
-
   {
+
   // Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb").
-
   monservo1.attach(5);
+
  String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
-
   monservo2.attach(4);
+
  pageWeb += "<html>\r\n";
 +
   pageWeb += "<center>";    //On ouvre la balise qui va centrer les boutons
 +
   pageWeb += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
 +
   pageWeb += "<style type=\"text/css\">  body { color: #212121; background-color: #CC0C59 } </style>";
-
   }
+
   // On finalise l'écriture de la page Web et on donne les instructions aux servos
-
 
+
   pageWeb += instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction"
-
  if (val == 2 ) //Recule
+
-
  {
+
-
    s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont collés un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
+
-
    monservo2.write(0);   //servo 2 roule vers l’arrière.
+
-
    monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l’arrière.
+
-
  }
+
-
  if (val == 1)//Avance
+
-
  {
+
-
    s += " avance ";
+
-
    monservo2.write(180); //vers l'avant.
+
-
    monservo1.write(0);  //vers l'avant.
+
-
  }
+
-
  if (val == 0)//stop
+
-
  {
+
-
    s += " est a l’arrêt ";
+
-
    monservo1.detach();  //stop
+
-
    monservo2.detach();  //stop
+
-
  }
+
-
  if (val == 3)//tourne a gauche
+
-
  {
+
-
    s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
+
-
    monservo1.write(180);
+
-
    monservo2.write(180);    //vers l’arrière.
+
-
  }
+
-
  if (val == 4)//tourne a droite
+
-
  {
+
-
    s += " tourne a droite ";
+
-
    monservo1.write(0);  //vers l’arrière.
+
-
    monservo2.write(0);
+
-
  }
+
-
   s += "</h1>";
+
   // On termine l'écriture de la page Web
-
   s += "<br>"; //aller à la ligne
+
  pageWeb += "</h1>";
-
   s += "<br>"; //aller à la ligne
+
   pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
-
   s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
+
   pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
-
   s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
+
   pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Stop </button></a>\r\n";     // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop
-
   s += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Recule </button></a>\r\n";
+
   pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Avance </button></a>\r\n"; // créer un bouton "Avance"...
-
   s += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Droite </button></a>\r\n";
+
   pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Recule </button></a>\r\n";
-
   s += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
+
   pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Droite </button></a>\r\n";
-
   s += "</center>";
+
   pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
-
    
+
   pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page
-
  s += "</html>\n"; //Fin de la page Web
+
   pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web
-
   // Envoie de la réponse au navigateur
+
   // On envoie la page web
-
   client.print(s);
+
   server.send(200, "text/html", pageWeb);
   delay(1);
   delay(1);
-
  Serial.println("Client disconnected");
+
}
-
  uint8_t macAddr[6];
+
-
  WiFi.macAddress(macAddr);
+
-
  Serial.printf("Connected, mac address: %02x:%02x:%02x:%02x:%02x:%02x\n", macAddr[0], macAddr[1], macAddr[2], macAddr[3], macAddr[4], macAddr[5]);
+
-
  client.flush();
+
 +
String instruction(int valeur){ //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues
 +
  int gauche;                          // Variable dont la valeur 180 ou 0 fera tourner le servo gauche dans un sens ou l'autre
 +
  int droite;                          // Idem pour le servo droit
 +
  String completePage;                  // Déclaration de la chaine de caractère qui sera renvoyée par cette fonction pour compléter la page web
 +
  switch(valeur){                      // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos
 +
    case 0 :                            // et un texte à la chaine de caractère "completePage"
 +
    completePage = " est a l&rsquo;arr&ecirc;t ";
 +
    servogauche.detach();
 +
    servodroit.detach();
 +
    break;
 +
    case 1 :
 +
    completePage = " avance ";
 +
    droite = 180;
 +
    gauche = 0;
 +
    break;
 +
    case 2 :
 +
    completePage = " recule ";
 +
    droite = 0;
 +
    gauche = 180;
 +
    break;
 +
    case 3 :
 +
    completePage = " tourne a gauche ";
 +
    droite = 180;
 +
    gauche = 180;
 +
    break;
 +
    case 4 :
 +
    completePage = " tourne a droite ";
 +
    droite = 0;
 +
    gauche = 0;
 +
    break;
 +
  }
 +
  if (valeur != 0 ){          // les servos sont mis sous tension, si le petit bot n'est pas à l'arrêt
 +
  servogauche.attach(D1);    // Broche D1
 +
  servodroit.attach(D2);      // Broche D2
 +
  servogauche.write(gauche);  // Les servo vont tourner dans le sens donné par les variables
 +
  servodroit.write(droite);
 +
  }
 +
  return completePage;        // on renvoie la chaine de caractère pour compléter la page web
}
}
-
void setupWiFi() //réglage du réseau wifi émis par le WemosD1 mini
+
void configDuWifi(){
-
{
+
   WiFi.mode(WIFI_AP);
   WiFi.mode(WIFI_AP);
-
  uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
+
   WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2);
-
   WiFi.softAPmacAddress(mac);
+
   MDNS.begin(nomDuReseau);
-
   String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
+
  MDNS.addService("http", "tcp", 80);
-
                String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
+
   IPAddress monIP = WiFi.softAPIP();
-
   macID.toUpperCase();
+
   Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : ");
-
   String AP_NameString = "petitbot"; //nom du reseau
+
   Serial.println(monIP);
-
 
+
   serveur();
-
   char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
+
   server.begin(); //
-
   memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);
+
  Serial.println("Serveur HTTP démarré");
-
 
+
   return;
-
   for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
+
-
    AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);
+
-
 
+
-
   WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
+
}
}
-
 
-
void initHardware()
 
-
{
 
-
  Serial.begin(115200); //ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
 
-
}
 
</pre>
</pre>

Version du 29 août 2017 à 09:53

Article incomplet en cours de rédaction
La vidéo "Petit Bot un robot controlable en Wifi"


Sommaire

Présentation de la réalisation

Tutoriel pour construire et un petit robot contrôlable en Wifi.

Il sera contrôlable depuis un ordinateur mais aussi tablette ou smartphone, quelque soit l'appareil.

Matériel

Version imprimée en 3D

A imprimer avec une imprimante 3D

Pour imprimer partiellement (moins et ça marche aussi) :

Sans imprimante 3D

A réaliser dans du carton rigide :

  • un châssis de 12cm par 7,5cm.
  • réaliser en mode débrouille, un support pour 4 piles de 1,5V

La réalisation

Coller les différentes pièces du petit bot.

1 - l'axe des servomoteurs aux roues (en carton, imprimées en 3D, ou autre...).

2 - Les servomoteurs sont à fixer au châssis (avec du pistolet à colle par exemple.

3 - installez un marqueur à l'avant, ou une roue-bille

Fonctionnement

  • On allume l'interupteur et en quelques instant le petit Bot émet son réseau wifi.
  • Il faut se connecter à "Petit Bot" avec le mot de passe "12345678".
  • Depuis un ordi, tablette ou smartphone, ouvrir un navigateur et aller à l'IP : 192.168.4.1
  • On voit ceci, il n'y a plus qu'à cliquer

Schéma de cablage

Le code

///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// Un programme pédagogique des petits débrouillards ?=+ pour gérer le robot "Petit Bot" 
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

// on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
#include <ESP8266WiFi.h> 

// Gestion du Wifi
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <DNSServer.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
#include <WiFiClient.h> 
//  Definition du WiFi 
const char *nomDuReseau = "petit bot";     // Nom du réseau wifi du petit bot
const char *motDePasse = "mot-de-passe";    // Mot de passe du réseau wifi du petit bot
// ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon
// La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !).
//création du serveur
ESP8266WebServer server(80);               // Création de l'objet serveur

//Gestion des servomoteurs
#include <Servo.h>   //appel de la bibliothèque
// création des servomoteurs 
Servo servogauche;   // Nom du servo qui gère la première roue
Servo servodroit;    // Seconde roue

//déclaration des Variables
//int --- en cours 
int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...).


void setup(){
  delay(1000);
  Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
  Serial.println();
  Serial.println();  
  configDuWifi();
  servodroit.detach();  // Place les servos hors tension
  servogauche.detach(); 
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);    //met la led du Wemos en sortie
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);  //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume.
}

void loop(){
    val = -1;
    server.handleClient();
}

void serveur() {
  server.on("/avance", HTTP_GET, []() {
  val = 1;
  Serial.println("avance");    
  redactionPageWeb();
  });

  server.on("/recule", HTTP_GET, []() {
  val = 2;
  Serial.println("recule");
  redactionPageWeb();
  });

  server.on("/droite", HTTP_GET, []() {
  val = 4;
  Serial.println("droite");
  redactionPageWeb();
  });
  
  server.on("/gauche", HTTP_GET, []() {
  val = 3;
  Serial.println("gauche");
  redactionPageWeb();
  });

  server.on("/stop", HTTP_GET, []() {
  val = 0;
  Serial.println("stop");
  redactionPageWeb();
  });
  
  server.on("/", HTTP_GET, []() {
  val = -1;
  redactionPageWeb();
  });

}

void redactionPageWeb(){
  // Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb").
  String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
  pageWeb += "<html>\r\n";
  pageWeb += "<center>";    //On ouvre la balise qui va centrer les boutons
  pageWeb += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
  pageWeb += "<style type=\"text/css\">  body { color: #212121; background-color: #CC0C59 } </style>";

  // On finalise l'écriture de la page Web et on donne les instructions aux servos
  pageWeb += instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction"

  // On termine l'écriture de la page Web
  pageWeb += "</h1>";
  pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
  pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
  pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Stop </button></a>\r\n";      // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop
  pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Avance </button></a>\r\n";  // créer un bouton "Avance"...
  pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Recule </button></a>\r\n";
  pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Droite </button></a>\r\n";
  pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
  pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page
  pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web

  // On envoie la page web
  server.send(200, "text/html", pageWeb);
  delay(1);
}

String instruction(int valeur){ //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues
  int gauche;                           // Variable dont la valeur 180 ou 0 fera tourner le servo gauche dans un sens ou l'autre
  int droite;                           // Idem pour le servo droit
  String completePage;                  // Déclaration de la chaine de caractère qui sera renvoyée par cette fonction pour compléter la page web 
  switch(valeur){                       // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos 
    case 0 :                            // et un texte à la chaine de caractère "completePage"
    completePage = " est a l’arrêt ";
    servogauche.detach();
    servodroit.detach();
    break;
    case 1 :
    completePage = " avance ";
    droite = 180;
    gauche = 0;
    break;
    case 2 :
    completePage = " recule ";
    droite = 0;
    gauche = 180;
    break;
    case 3 :
    completePage = " tourne a gauche ";
    droite = 180;
    gauche = 180;
    break;
    case 4 :
    completePage = " tourne a droite ";
    droite = 0;
    gauche = 0;
    break;
  }
  if (valeur != 0 ){          // les servos sont mis sous tension, si le petit bot n'est pas à l'arrêt
  servogauche.attach(D1);     // Broche D1
  servodroit.attach(D2);      // Broche D2
  servogauche.write(gauche);  // Les servo vont tourner dans le sens donné par les variables
  servodroit.write(droite);
  }
  return completePage;        // on renvoie la chaine de caractère pour compléter la page web
}

void configDuWifi(){
  WiFi.mode(WIFI_AP);
  WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2);
  MDNS.begin(nomDuReseau);
  MDNS.addService("http", "tcp", 80);
  IPAddress monIP = WiFi.softAPIP();
  Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : ");
  Serial.println(monIP);
  serveur();
  server.begin(); //
  Serial.println("Serveur HTTP démarré");
  return;
}

Utiliser le petit bot avec SNAP!

téléchargez les exemples de programme ici : https://github.com/antonydbzh/Petit-Bot/archive/master.zip

Liens avec d'autres réalisation

Expériences sur Wikidébrouillard

Voir la Catégorie

Source

C'est sur le site "Let's make robots" qu'il a été décrit initialement : http://robotshop.com/letsmakerobots/node/48201

On le trouve également sur le super site Libreduc

Applications : liens avec le quotidien

le wifi peut être utilisé pour diverses applications, ici, contrôler un robot.

Lieux propices à sa réalisation

Fablab, dans l'atelier de bidouille électronique le plus proche ?

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Petit Bot un robot controlable en Wifi

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