Petit Bot un robot controlable en Wifi

De Wikidebrouillard.

Article incomplet en cours de rédaction
La vidéo "Petit Bot un robot controlable en Wifi"


Sommaire

Présentation de la réalisation

Tutoriel pour construire et un petit robot contrôlable en Wifi.

Il sera contrôlable depuis un ordinateur mais aussi tablette ou smartphone, quelque soit l'appareil.

Matériel

Version imprimée en 3D

A imprimer avec une imprimante 3D

Pour imprimer partiellement (moins et ça marche aussi) :

Sans imprimante 3D

A réaliser dans du carton rigide :

  • un châssis de 12cm par 7,5cm.
  • réaliser en mode débrouille, un support pour 4 piles de 1,5V

La réalisation

Coller les différentes pièces du petit bot.

1 - l'axe des servomoteurs aux roues (en carton, imprimées en 3D, ou autre...).

2 - Les servomoteurs sont à fixer au châssis (avec du pistolet à colle par exemple.

3 - installez un marqueur à l'avant, ou une roue-bille

Fonctionnement

  • On allume l'interupteur et en quelques instant le petit Bot émet son réseau wifi.
  • Il faut se connecter à "Petit Bot" avec le mot de passe "12345678".
  • Depuis un ordi, tablette ou smartphone, ouvrir un navigateur et aller à l'IP : 192.168.4.1
  • On voit ceci, il n'y a plus qu'à cliquer

Schéma de cablage

Le code

///////////////
// Petit Bot //
///////////////
// Un programme pédagogique des petits débrouillards ?=+ pour gérer le robot "Petit Bot" 
// Voir sur http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

#include <ESP8266WiFi.h> // on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
//////////////////////////
//  Definition du WiFi //
//////////////////////////
const char WiFiAPPSK[] = "12345678"; //C'est le mot de passe du wifi "petit bot"
String macID;

/////////////////////////////
// Attribution des broches //
/////////////////////////////

#include <Servo.h> //on appelle la bibliothèque qui gère les servomoteurs

Servo monservo1; //nom du servo qui gère la première roue
Servo monservo2; //seconde roue
int Brocheled = 2; //  fixe la variable "Brocheled" à 2 pour la Led du Wemos (GPIO2)

WiFiServer server(80);

void setup()
{
  initHardware();
  setupWiFi();
  server.begin();
  monservo2.detach();
  monservo1.detach();
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);  // 

  pinMode(Brocheled, OUTPUT);
  digitalWrite(Brocheled, LOW);

}

void loop()
{
  // Vérifie si il y a navigateur connecté
  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) {
    return;
  }
  // allume la led intégrée
  digitalWrite(Brocheled, LOW);
  
  // Lit la première ligne de la requête
  String req = client.readStringUntil('\r');
  
  client.flush();

  // affecte une valeur à "val" suivant la requête 
  int val = -1; 

  if (req.indexOf("/stop") != -1)
    val = 0; 
  else if (req.indexOf("/avance") != -1)
    val = 1;
  else if (req.indexOf("/recule") != -1)
    val = 2; 
  else if (req.indexOf("/gauche") != -1)
    val = 3; 
  else if (req.indexOf("/droite") != -1)
    val = 4; 

  // Prépare la page web de réponse. on commence par le "header" commun; (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère s).
  String s = "HTTP/1.1 200 OK\r\n";
  s += "Content-Type: text/html\r\n\r\n";
  s += "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
  s += "<html>\r\n";
  
  s += "<center>";
  s += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";

  // on va finaliser la chaine de caractères et envoyer les instructions

  if (val !=0 ) 
  {
  monservo1.attach(5);
  monservo2.attach(4);

  }
  
  if (val == 2 ) //Recule
  {
    s += " recule ";      //comme les servomoteurs sont collés un dans un sens et le second dans l'autre sens, il faut leur donner a chacun des instructions inverses.
    monservo2.write(0);   //servo 2 roule vers l’arrière. 
    monservo1.write(180); //servo 1 roule vers l’arrière. 
  }
  if (val == 1)//Avance
  {
    s += " avance ";
    monservo2.write(180); //vers l'avant.
    monservo1.write(0);   //vers l'avant.
  }
  if (val == 0)//stop
  { 
    s += " est a l’arrêt ";
    monservo1.detach();  //stop
    monservo2.detach();  //stop
  }
  if (val == 3)//tourne a gauche
  { 
    s += " tourne a gauche "; //Pour faire tourner, il suffit qu'une roue tourne dans un sens et la seconde dans le sens inverse
    monservo1.write(180);
    monservo2.write(180);     //vers l’arrière.
  }
  if (val == 4)//tourne a droite
  { 
    s += " tourne a droite ";
    monservo1.write(0);  //vers l’arrière.
    monservo2.write(0);
  }

  s += "</h1>";
  s += "<br>"; //aller à la ligne
  s += "<br>"; //aller à la ligne
  s += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Stop </button></a>\r\n";// creer un boutton "Stop"
  s += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Avance </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Recule </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Droite </button></a>\r\n";
  s += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
  s += "</center>";
  
  s += "</html>\n"; //Fin de la page Web

  // Envoie de la réponse au navigateur
  client.print(s);
  delay(1);
  Serial.println("Client disconnected");
  uint8_t macAddr[6];
  WiFi.macAddress(macAddr);
  Serial.printf("Connected, mac address: %02x:%02x:%02x:%02x:%02x:%02x\n", macAddr[0], macAddr[1], macAddr[2], macAddr[3], macAddr[4], macAddr[5]);
  client.flush();

}

void setupWiFi() //réglage du réseau wifi émis par le WemosD1 mini
{
  WiFi.mode(WIFI_AP);
  uint8_t mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH];
  WiFi.softAPmacAddress(mac);
  String macID = String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 2], HEX) +
                 String(mac[WL_MAC_ADDR_LENGTH - 1], HEX);
  macID.toUpperCase();
  String AP_NameString = "petitbot"; //nom du reseau

  char AP_NameChar[AP_NameString.length() + 1];
  memset(AP_NameChar, 0, AP_NameString.length() + 1);

  for (int i = 0; i < AP_NameString.length(); i++)
    AP_NameChar[i] = AP_NameString.charAt(i);

  WiFi.softAP(AP_NameChar, WiFiAPPSK, 7);
}

void initHardware()
{
  Serial.begin(115200); //ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
} 

Utiliser le petit bot avec SNAP!

téléchargez les exemples de programme ici : https://github.com/antonydbzh/Petit-Bot/archive/master.zip

Liens avec d'autres réalisation

Expériences sur Wikidébrouillard

Voir la Catégorie

Source

C'est sur le site "Let's make robots" qu'il a été décrit initialement : http://robotshop.com/letsmakerobots/node/48201

On le trouve également sur le super site Libreduc

Applications : liens avec le quotidien

le wifi peut être utilisé pour diverses applications, ici, contrôler un robot.

Lieux propices à sa réalisation

Fablab, dans l'atelier de bidouille électronique le plus proche ?

Catégories

Portail des ExplorateursWikidébrouillardLéon DitFLOGPhoto mystèreJ'ai FaitPortraits
AR
TE

Petit Bot un robot controlable en Wifi

Rechercher

Page Discussion Historique
Powered by MediaWiki
Creative Commons - Paternite Partage a l

© Graphisme : Les Petits Débrouillards Grand Ouest (Patrice Guinche - Jessica Romero) | Développement web : Libre Informatique