Pince avec arduino

Auteur avatarTess | Dernière modification 15/10/2019 par Pierreb

Pince avec arduino 500px-Pince servo.JPG
Et si vous en pinciez pour la carte arduino ? Une fois greffé sur un manche, on pourra attraper, grâce à des servomoteurs, différent objets en tournant les potentiomètres !
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Étape 1 - Réaliser



Étape 2 - Relier

Le 5V de la carte arduino à la breadboard afin de créer plus de broches (il en faut une par servomoteurs et une par potentiomètre)

Étape 3 -

  • Un des GND de la carte à une autre ligne de la breadboard (il en faut également un par servomoteurs et un par potentiomètre)

Étape 4 -

  • Un des servomoteurs à la broche 9

Étape 5 -

  • L'autre à la broche 6

Étape 6 -

  • Un des potentiomètres à la broche A0

Étape 7 -

  • L'autre à la broche A1

On colle ensuite un servomoteur d'un côté du support et le second de l'autre côté (par exemple avec du double face ou avec de la colle).

le code :

#include <Servo.h> //on ajoute la librairie pour piloter les servomoteurs //On créé 2 objets de type servo Servo gauche; Servo droite; //On créé 2 variables qui représente les broches où sont reliées les potentiomètres int potpin = 0; int potpin2 = 1; //On créé 2 variables où seront stockées les valeurs reçues des potentiomètres int val2; int val; void setup() {

 gauche.attach(9); //On lie le servo nommé "gauche" avec la broche 9
 droite.attach(6); //On lie le second avec la broche 6

} void loop() {

 //On lit les valeurs des ponteiomètres

val = analogRead(potpin); val2 = analogRead(potpin2);

 //On "map" les variables : le potentiomètre renvoie une valeur entre 0 et 1023 or le servo
 //Ne "comprend" que les valeurs comprises entre 0 et 180 : on fait donc un changement
 //D'intervale

val2 = map(val2, 0, 1023, 0, 179); val = map(val, 0, 1023, 0, 179);

 //On applique ensuite ces valeurs aux servomoteurs

droite.write(val2); gauche.write(val);

 //On fait une "pause" pour ne pas surcharger la carte arduino

delay(20);

Étape 8 - Que voit-on

Explication ci-dessous


Comment ça marche ?

Observations : que voit-on ?

On voit que si l'on tourne les potentiomètres, les servomoteurs tournent également : cela permet de refermer les servomoteurs pour former une pince capable d'attraper des objets.

Explications

Les potentiomètres sont des résistances variables quand on les tourne : elles permettent de bloquer plus ou moins fortement le courant et ainsi de renvoyer à la carte arduino une valeur qui varie selon le courant qui passe. Cette valeur varie généralement (pour arduino) de 0 à 1023, on utilise alors la fonction map afin de passer de l'intervalle 0-1023 à 0-180, angles selon lesquels le servomoteur peut tourner.

Il suffit ensuite de faire tourner les servomoteurs l'un vers l'autre pour former une pince s'actionnant à l'aide des potentiomètres.

Applications : dans la vie de tous les jours

Cela peut faire une approche pour un sujet traitant de la robotique : on voit souvent des pinces dans les labo et autres.


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